Sokolnictwo wyrosło z odwiecznej fascynacji człowieka ptakami drapieżnymi. Podziwiano je zwłaszcza za siłę, szybkość i pełen majestatu wygląd oraz lot. Z pewnością zachwyt człowieka musiały też budzić umiejętności polowania na inne zwierzęta, w tym przede wszystkim na inne znajdujące się w locie ptaki. W tym zakresie szczególne umiejętności posiadają sokoły wędrowne, i one też były jako jedne z pierwszych hodowane i używane do zdobywania pożywienia. Inne gatunki ptaków sokolniczych znane na ziemiach polskich to między innymi sokoły-białozory, rarogi, jastrzębie, krogulce oraz bieliki i orły przednie. Co ciekawe ptakiem łowczym był również puchacz, przy czym on sam nie polował, a był używany jako wabik na inne ptaki. Warto podkreślić, iż sokolnictwo dawało korzyści nie tylko człowiekowi, ale także ptakom sokolniczym, które miały zapewnione pożywienie oraz schronienie. Przyjmuje się, iż sztuka układania ptaków drapieżnych do polowania narodziła się już tysiące lat temu. Poświadczają to znaleziska archeologiczne. Jako miejsce pojawienia się zazwyczaj wymienia się stepy Centralnej Azji. Sokolnictwo było znane w starożytnych Chinach i Persji, natomiast w średniowieczu wysoki jego poziom osiągnęli Mongołowie.
W Europie sokolnictwo rozwinęło się w czasach wczesnego średniowiecza, zwłaszcza w państwie frankijskim. Znanym miłośnikiem polowania z sokołami był Karol Wielki, który założył słynną w całej Europie sokolarnię w Nymwegen. W czasach wypraw krzyżowych pojawił się na dworach książąt i królów urząd sokolniczego. W pierwszej połowie XIII wieku niemiecki cesarz Fryderyk II Hohenstauf napisał pierwszy w Europie traktat o sokolnictwie De arte venandi cum avibus, w dużym stopniu opierając się na traktatach arabskich.
Łowy ptakami drapieżnymi znali też władcy polscy, już Bolesław Chrobry posiadał sokolarnię, w której ptaki układali sokolnicy z różnych krajów ówczesnej Europy. Także pozostali Piastowie hodowali ptaki sokolnicze, a przywilej polowania z nimi posiadali tylko wybrani możnowładcy i sami królowie. Z zamiłowania do polowań z sokołami słynęli zwłaszcza Kazimierz Wielki oraz Władysław Jagiełło, na którego grobowcu umieszczono psy gończe i sokoły. W czasach Jagiellonów „polowanie pod pierzem”, jak zwano wówczas sokolnictwo było powszechnym typem łowiectwa. Polscy sokolnicy w XVI wieku byli wysoko cenieni na dworach całej Europy. W 1584 roku Mateusz Cygański wydał Myślistwo ptasze – pierwsze w języku polskim dzieło poświęcone sokolnictwu. Opisuje w nim ptaki łowcze oraz te, na które polowano wraz ze sposobami ich złowienia. W XVII i XVIII wieku z sokołami polowali kolejni polscy królowie, przy czym szczególne wiele czasu na łowach spędzali Władysław IV i Jan III Sobieski. Jednak już ostatni król Polski Stanisław August Poniatowski nie polował, za jego też czasów nastąpił upadek sokolnictwa, które wraz z końcem I Rzeczpospolitej zanikło niemal zupełnie. W XIX wieku było znane tylko dla niewielkiej grupy osób kultywujących dawne tradycje. Wiek XX przyniósł z jednej strony prawie całkowitą zagładę sokoła wędrownego w Polsce i podobne zagrożenie wobec kilku innych gatunków, z drugiej zaś powstanie organizacji mających na celu ochronę ptaków drapieżnych, do nich należy między innymi „Gniazdo Sokolników”- Sekcja Sokolnicza Polskiego Związku Łowieckiego. Ostatnie lata to czas intensywnych działań w zakresie reintrodukcji sokoła wędrownego oraz aktywnej ochrony wszystkich innych gatunków ptaków drapieżnych.